V múzeu sú umiestnené dve stále expozície
- národopisná a prírodovedná.
Národopisná expozícia je venovaná histórii a remeselným tradíciám mesta. V tejto expozícii môžete vidieť najstaršie zachované odtlačky pečatidla, t.j. pečate pochádzajúce zo začiatku 15. storočia, kópiu privilégia Márie Terézie z roku 1749, či artikuly niektorých cechov.
Ďalšie vitríny sú venované remeslám (tkáčstvo, súkenníctvo, debnárstvo, tesárstvo...).
Najslávnejším a najvýznamnejším rajeckým remeslom bolo garbiarstvo, resp. kožiarstvo a čižmárstvo.
Expozícia meštianskej izby predstavuje typické zariadenie meštianskej izby na začiatku 20. storočia. Expozícia izby je doplnená o ukážky lekárenských nádob a fľaštičiek. Vystavuje sa tu i starý zachovalý fotoaparát a ukážky filmov, aké sa používali v prvej polovici 20. storočia. Sú na nich zachytené snímky Rajca v minulosti. V ďalších vitrínach sú rôzne potreby do domácnosti a prvá kuchárska kniha v slovenskom jazyku, ktorej autorom je Ján Babilon a pochádza z roku 1894. Nachádzajú sa tu aj ukážky mincí a bankoviek Rakúsko - Uhorskej monarchie a prvej Československej republiky. Najstaršia minca je z roku 1807. Na prízemí sa nachádzajú ukážky poľnohospodárskych náradí a nástrojov.
Prírodovedná expozícia na malej ploche zachytáva prírodné pomery Rajeckej doliny. Je rozdelená do troch samostatných celkov - biotopov: prostredie vôd, lesné prostredie a prostredie predhorí a lúk.