Hrad vznikol na rozhraní 13. a 14. storočia. Hrad Ľubovňa sa v čase svojho vzniku zaradil do systému pohraničných hradov na severe Uhorska. Okrem ochrany poľsko-uhorskej hranice zabezpečoval dôležitú obchodnú cestu prechádzajúcu dolinou rieky Poprad do Poľska.
V roku 1412 sa v Hrade Ľubovňa uskutočnilo historické stretnutie uhorského kráľa Žigmunda Luxemburského s poľským panovníkom Vladislavom II. Hrad sa dostal do zálohu poľských kráľov a stal sa sídlom poľských starostov, čiže splnomocnených správcov zálohovaných spišských miest.
Po obrovskom požiari v roku 1553 získal Hrad Ľubovňa rozsiahlou prestavbou modernejšiu podobu renesančnej pevnosti. Po vrátení spišských miest Uhorsku význam hradu klesol, začal upadať a meniť sa na ruinu. V rámci obnovy hradu ho úspešne zrekonštruovali a v súčasnosti doň umiestnili expozície hradného múzea. V roku 1991 bola obnovená a znovu vysvätená hradná kaplnka, v ktorej sa usporadúvajú bohoslužby.
Samostatnú muzeálnu expozíciu predstavuje skanzen v podhradí. Tvorí ho súbor ľudových stavieb, ktorý pripomína malebnú podhradskú osadu.